PID Настройка
Основные параметры
- P (Proportional) - пропорциональная составляющая
- I (Integral) - интегральная составляющая
- D (Derivative) - дифференциальная составляющая
- FF (Feed Forward) - предварительная компенсация
Принцип: Баланс между отзывчивостью и стабильностью
Методика настройки
- Настройка P-коэффициента
- Добавление D-коэффициента
- Настройка I-коэффициента
- Финальная настройка FF
Важно: Настройка производится на каждом канале отдельно
Rates и Expo
Настройка Rates
- RC Rate: базовая чувствительность
- Super Rate: нелинейная характеристика
- Expo: плавность в центре
- Curve: кривая управления
Совет: Настройка под стиль пилотирования
Рекомендуемые настройки
- Roll: RC Rate 1.0, Super Rate 0.7
- Pitch: RC Rate 1.0, Super Rate 0.7
- Yaw: RC Rate 1.0, Super Rate 0.7
- Expo: 0.2-0.3 для плавности
Примечание: Настройки могут варьироваться в зависимости от стиля
Фильтры
Типы фильтров
- Gyro Filter: фильтрация вибраций
- D Term Filter: подавление резонансов
- Dynamic Filter: адаптивная фильтрация
- Notch Filter: подавление помех
Оптимизация: Минимальная задержка при максимальной фильтрации
Настройка фильтров
- Анализ спектра вибраций
- Настройка Gyro Filter
- Настройка D Term Filter
- Проверка Dynamic Filter
Важно: Слишком агрессивная фильтрация может ухудшить отзывчивость
OSD Настройка
Основные элементы
- Напряжение батареи
- Ток и потребление
- Высота и скорость
- Направление и GPS
- Режимы полёта
Рекомендация: Размещайте важную информацию в центре экрана
Дополнительные настройки
- Калибровка напряжения
- Настройка предупреждений
- Искусственный горизонт
- Статистика полёта
Совет: Настройте предупреждения под ваши потребности